Arduino Quadrapod

[takko]

Cred ca a venit timpul sa mai inviem din morti partea asta de forum ca vad ca nu se posteaza sau se posteaza dar slabut si calitate "nevoie".Deci sa prezint cate ceva din ce am facut.

- ARDUINO QUADRAPOD -

Componente :

1 * Arduino Duemilanove

8 * SG-90 Nano

4 * Suporturi pentru servo confectionate manual din o placa de plastic moale

4 * Picioruse din fibra optica recuperata

1 * Sasiu din 2 placute pentru cablaj imprimat

1 * Mini-shield pentru conectarea servourilor

1 * Baterie 4.8 v 1100 mAh

Am inceput constructia acestui robot impreuna cu 2 colegi de la cercul de modelism robotica de la Palatul Copiilor Pitesti in urma cu 4 luni.Am urmarit sa dezvoltam pas cu pas un robot care sa mimeze mersul unei soparle si sa dezvoltam softul, functiile si algoritmul necesar pentru a mima cu exactitate mersul soparlei, intr-un cuvant biomimetica.

Fiecare picior beneficiaza de 2 grade de libertate si fata de primul design unde am folosit ca sasiu un paralelipiped iar miscarea se putea face in fata iar stanga dreapta doar prin rotirea robotului cu fata spre directia de mers, in a doua faza a proiectului am abordat un sasiu patrat acesta permitand robotului sa poata ca sa mearga atat in fata cat si lateral fara a mai fi nevoit sa se roteasca cu fata spre directia de mers .

Am trecut la programare unde am avut grija ca mai intai sa lucram pe un singur picior pentru a vedea cum putem sa implementam mersul cat mai corect si sa fie dinamic echilibrat si ca centrul de greutate sa se afle mereu inauntrul triunghiului pe care cele trei picioare il formeaza la fiecare pas facut .Apoi am trecut la toate picioarele si in decurs de 2 luni am reusit sa il facem sa paseasca.

Initial am facut teste prin care cu ajutorul unor functii robotul isi acelera viteza pana la un maxim iar apoi mergea in partea drepta dupa care isi decelera viteza pana la minimum.Apoi l-am invatat sa mearga stanga sau dreapta aleator sau chiar sa se opreasca atunci cand ajungea in fata unui obstacol detectat cu ajutorul unui senzor cu infrarosu facut de noi care a dat rezultate extrem de bune.

La o varianta ulterioara am relizat conexiunea cu o statie RC cu ajutorul careia il controlam fata,spate,stanga,dreapta.

Video

Detalii , intrebari si alte chestii la discretia voastra.De asemenea daca mai vreti tutoriale de electronica postati aici.

Edited June 13, 2011 by takko

[sado]

Cred ca a venit timpul sa mai inviem din morti partea asta de forum ca vad ca nu se posteaza sau se posteaza dar slabut si calitate "nevoie".Deci sa prezint cate ceva din ce am facut.

- ARDUINO QUADRAPOD -

Componente :

1 * Arduino Duemilanove

8 * SG-90 Nano

4 * Suporturi pentru servo confectionate manual din o placa de plastic moale

4 * Picioruse din fibra optica recuperata

1 * Sasiu din 2 placute pentru cablaj imprimat

1 * Mini-shield pentru conectarea servourilor

1 * Baterie 4.8 v 1100 mAh

Am inceput constructia acestui robot impreuna cu 2 colegi de la cercul de modelism robotica de la Palatul Copiilor Pitesti in urma cu 4 luni.Am urmarit sa dezvoltam pas cu pas un robot care sa mimeze mersul unei soparle si sa dezvoltam softul, functiile si algoritmul necesar pentru a mima cu exactitate mersul soparlei, intr-un cuvant biomimetica.

Fiecare picior beneficiaza de 2 grade de libertate si fata de primul design unde am folosit ca sasiu un paralelipiped iar miscarea se putea face in fata iar stanga dreapta doar prin rotirea robotului cu fata spre directia de mers, in a doua faza a proiectului am abordat un sasiu patrat acesta permitand robotului sa poata ca sa mearga atat in fata cat si lateral fara a mai fi nevoit sa se roteasca cu fata spre directia de mers .

Am trecut la programare unde am avut grija ca mai intai sa lucram pe un singur picior pentru a vedea cum putem sa implementam mersul cat mai corect si sa fie dinamic echilibrat si ca centrul de greutate sa se afle mereu inauntrul triunghiului pe care cele trei picioare il formeaza la fiecare pas facut .Apoi am trecut la toate picioarele si in decurs de 2 luni am reusit sa il facem sa paseasca.

Initial am facut teste prin care cu ajutorul unor functii robotul isi acelera viteza pana la un maxim iar apoi mergea in partea drepta dupa care isi decelera viteza pana la minimum.Apoi l-am invatat sa mearga stanga sau dreapta aleator sau chiar sa se opreasca atunci cand ajungea in fata unui obstacol detectat cu ajutorul unui senzor cu infrarosu facut de noi care a dat rezultate extrem de bune.

La o varianta ulterioara am relizat conexiunea cu o statie RC cu ajutorul careia il controlam fata,spate,stanga,dreapta.

Video

Detalii , intrebari si alte chestii la discretia voastra.De asemenea daca mai vreti tutoriale de electronica postati aici.

Interesant proiect.Totusi inca aveti mult de experimentat si asta da satisfactie , m-ati facut curios in privinta electronici..

In privinta tutorialelor , cu cat mai multe cu atat mai bine..

Multa bafta cu proiectul.

[takko]

Ideea e ca aici e o punte intre electronica si robotica.Presupune si soft si hard si interesant e sa le faci sa se accepte una pe alta si sa fie parte integranta a unui ansamblu.

In privinta tutorialelor...de exemplu ce ai vrea sa vezi?

[sado]

Desigur ca pentru mine ar merge orice tutorial pentru incepatori..dar nu neaparat pentru altii..deci orice tutorial e bun atat timp cat inveti ceva din el.

[Silviu]

Foarte bun O idee: daca puteti face un paianjen cu ventuze Mi-a fulgerat asa prin minte, cred ca ar fi interesant

[LLegoLLaS]

Felicitari.Subscriu, ar fi bune niste ghiduri si tutoriale pentru incepatori.

o prima intrebare: E posibil sa controlez un motor de HDD prin portul paralel?

[takko]

Motorul de HDD nu este un motor clasic ca si cel ,sa zic, de la o chinezarie. Este un motor de tip Spindle si acestea sunt motoare sincrone AC cu trei faze si cu magnet permanent . Motorul este adus la viteza optima printr-o bucla de control ce tine cont de informatia data de senzorii de viteza deci tu ar trebuii sa poti controla senzorii ,sa poti controla viteza ,si implicit sa il poti folosi la ceva . In alta ordine de ideei , ai reusit sa il pornesti?.Stiu ca nu treaba usoara.Pe placa langa motor ar trebuii sa existe toate ic-urile si piesele necesare pentru operatiunea asta

[LLegoLLaS]

Am gasit si eu asta....prima problema ar fi: nu mai am placa din hdd...deci il lasam deoparte (am totusi 2 astfel de motoare, unul cu 4 pini iar celalalt cu 3,banuiesc ca difera doar numarul bobinelor).

Daca totusi fac rost de unul intreg, atunci cand ii pun alimentarea porneste pana la viteza maxima dar apoi se opreste (banuiesc din cauza ca nu primeste ''comenzi'' din partea pcului).In cocluzie: daca am un ud intreg ce mi-ar trebui sa il pot controla?

[takko]

Pai alimentarea si cam atat iti trebuie daca e intreg.Acuma depinde si de model si ce are sau nu.Unele au senzori Hall si cand au ajuns la o anumita viteza practic se stabilizeaza.Atunci se sincronizeaza, deci daca zici ca ajunge la viteza maxima si apoi se opreste posibil sa ai o problema cu sincronizarea sau hall nu funtioneaza.

[gigaevil]

Imi place ca ati pus si niste integrate pe acolo si nu numai arduino. Parerea mea e ca puteti face un automat finit cu romuri care sa controleze servo-motoarele si astfel veti putea face mecanismul de deplasare fara programare si arduino.

Cate traductoare prezinta? Si care sunt acelea?